物料搬运机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH24_（2）.机器人系统组成与结构.docx

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机器人系统组成与结构

1.机械结构

机器人系统的机械结构是其物理基础，决定了机器人的运动范围、负载能力以及精度。YaskawaMotomanMH24机器人是一种六轴串联机械臂，其机械结构主要包括基座、大臂、小臂、手腕和末端执行器。

1.1基座(Base)

基座是机器人的固定部分，通常安装在地面上或工作台上。基座承载了机器人的所有重量，并提供了稳定的基础。在安装时，基座需要与地面或工作台进行精确的对齐和固定，以确保机器人在运行过程中不会发生晃动或移位。

1.2大臂(Arm)

大臂是机器人的第一个活动部分，负责提供机器人在水平方向上的主要运动