鲁棒神经网络赋能船舶航向控制：理论、实践与创新突破.docx

鲁棒神经网络赋能船舶航向控制：理论、实践与创新突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在全球贸易往来日益紧密的当下，海洋运输凭借其运量大、成本低等显著优势，已然成为国际贸易的关键纽带。船舶作为海洋运输的主要工具，其航行安全与效率直接关系到全球贸易的顺畅进行和经济的稳定发展。船舶航向控制作为船舶航行的核心技术之一，对于保障船舶的安全航行、提高运输效率以及降低运营成本起着至关重要的作用。准确的航向控制能够确保船舶沿着预定航线航行，避免偏离航线造成的时间浪费和潜在风险，同时还能减少燃油消耗，降低对环境的影响。

传统的船舶航向控制方法，如比例-积分-微分（PID）控制，虽然原理简单、易于实现，