仓储立体库搬运机械手控制系统的设计.doc

毕业设计

仓储立体库搬运机械手控制系统的设计

仓储立体库搬运机械手控制系统的设计

摘要

工业机械手在各个方面都有应用，运用机械手有很多优点，它可以提高生产率，提高效率和精准度，能够减轻人们的工作强度。机械手是可以代替人手的功能，还能在环境不好的条件下工作，用来实现高危动作。而机械手又有多种分类，这次设计主要是针对搬运机械手，不仅要研究搬运机械手的控制系统，还要研究整个搬运机械手的每一个部分。采用圆柱坐标型的机械手结构，对三个自由度的机械手进行设计，还有一个用于夹持物件的机械手爪，使搬运机械手可以实现手臂水平回转、手臂上下、手臂伸缩、手指夹紧的基本功能。

本次设计的控制系统采用西门子S7-200系列，选取CPU226型号的PLC来满足设计要求。对机械手的上升、下降、伸出、收缩、回转、夹紧等进行编程，运用按钮来实现机械手的手动控制。在设计的过程中设计好接线图、I/O分配、工作流程图和编程的梯形图。最后对编程的程序运用S7-200的仿真软件进行仿真，以达到设计的要求。

关键词：搬运机械手；S7-200；PLC；模拟仿真

DesignofManipulatorControlSystemforStorageWarehouse

ABSTRACT

Industrialmanipulatorisappliedinallaspects,andtheuseo