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控制系统状态空间设计;设计实例;例9-43内模控制器;内模控制器是另一类校正控制器，能以

零稳态误差渐近跟踪各类参考输入信号，如

阶跃信号、斜坡信号及正弦信号等。众所周

知，在经典控制理论中，对于阶跃输入信号，

Ⅰ型系统可以实现零稳态误差跟踪。如果在

校正控制器中引入参考输入的内模，则可以

在状态空间设计法中推广这一结论。采用类

似的内模控制器方法，可以在更多的情况下

实现零稳态误差跟踪。;设单输入-单输出系统的状态空间表达式为;此外，参考输入r(t)的生成系统也可以等效为;定义跟踪误差;则式(9-414)与式(9-415)构成如下增广系统方程;总可以找到反