装配机器人系列编程：KUKA KR 6 R900all.docx

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1.介绍KUKAKR6R900机器人

1.1机器人概述

KUKAKR6R900是一款小型六轴工业机器人，广泛应用于制药和医疗器械行业的精密装配任务。其轻巧的机身、高精度的运动控制和灵活的操作特性使其成为理想的选择。本节将详细介绍该机器人的基本结构、技术参数和应用场景。

1.1.1基本结构

KUKAKR6R900机器人由六个关节组成，每个关节都有其特定的运动范围和功能。这些关节使得机器人能够完成复杂的运动轨迹，从而实现各种精密装配任务。

轴1（基座轴）：负责机器人的左右旋转，范围为±175°。

轴2（肩部轴）：负责机器人的前后摆