注塑机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.ABBIRB120机器人结构与工作原理.docx

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ABBIRB120机器人结构与工作原理

1.机器人基本结构

ABBIRB120是一款六轴串联工业机器人，其设计紧凑、灵活且高效，广泛应用于注塑成型、装配、检测和搬运等任务。了解其基本结构有助于更好地进行编程和维护。

1.1机械结构

ABBIRB120的机械结构主要由以下几个部分组成：

基座（Base）：机器人的固定部分，通常安装在工作台上。

第一轴（Axis1）：负责机器人基座的旋转，通常称为基座旋转轴。

第二轴（Axis2）：负责机器人大臂的摆动，通常称为大臂摆动轴。

第三轴（Axis3）：负责机器人小臂的摆动，通常称为小臂摆动轴