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基于特征学习和融合的RGB-D场景理解：方法、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

随着计算机技术的飞速发展，计算机视觉作为人工智能领域的重要研究方向，致力于使计算机能够理解和解释视觉世界，其应用范围涵盖了自动驾驶、智能安防、机器人技术、虚拟现实等多个领域。在众多计算机视觉任务中，场景理解是一个核心问题，它旨在让计算机从图像或视频中获取语义信息，识别场景中的物体、理解它们之间的关系以及场景的整体布局和功能。RGB-D场景理解作为场景理解的一个重要分支，近年来受到了广泛的关注。

传统的基于RGB图像的场景理解方法主要依赖于颜色、纹理等视觉特征，但这些特征在面对复杂场景和光照变化时