混合机器人系列编程：Yaskawa Motoman-ES165N_（4）.机器人运动学与动力学基础.docx

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机器人运动学与动力学基础

1.运动学基础

1.1机器人运动学的基本概念

机器人运动学研究的是机器人关节空间的运动与操作空间的运动之间的关系，而不考虑力的作用和运动的时间。运动学分为正运动学和逆运动学两部分。

正运动学（ForwardKinematics）：根据给定的关节角度，计算机器人末端执行器在操作空间中的位置和姿态。

逆运动学（InverseKinematics）：根据给定的末端执行器在操作空间中的位置和姿态，计算对应的关节角度。

1.2坐标系与变换矩阵

在机器人运动学中，坐标系的定义和变换矩阵的使用是基础。常用的坐标系包括：

世界坐标系（