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包装机器人系列编程：Staubli TX60_（3）.StaubliTX60机器人硬件结构.docx

包装机器人系列编程：Staubli TX60_（3）.StaubliTX60机器人硬件结构.docx

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    StaubliTX60机器人硬件结构

    1.机器人本体结构

    1.1机械臂结构

    StaubliTX60机器人是一种六轴工业机器人，广泛应用于塑料和化工行业的包装任务。其机械臂结构设计紧凑，具有高精度和高灵活性的特点。机械臂由六个关节组成，每个关节都有一个电机驱动，通过关节的旋转和移动来实现空间中的各种运动。

    关节1(J1):旋转基座，负责机器人的水平旋转。

    关节2(J2):旋转肩部，负责机器人的垂直旋转。

    关节3(J3):旋转肘部，负责机器人的上臂和下臂之间的相对运动。

    关节4(J4):旋转手腕，负责机器人的手腕旋转。

    关

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