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设计与应用指南（执行版）

第1章本体结构与设计

1.1机械臂结构与动力学建模

机械臂结构通常由基座、主臂和末端执行器三部分组成，其中主臂由多个串联关节组成，每个关节包含旋转轴和连接两个相邻连杆的连杆。在动力学建模时，需建立包含惯性矩阵、科氏力与离心力项的完整方程，以描述关节力矩与末端受力之间的非线性关系。为了简化计算，常采用正交参数化方法将连杆长度和角度参数化，利用雅可比矩阵将关节空间坐标转换为末端空间坐标，从而精确计算末端执行器在任意姿态下的力臂矢量。

动力学建模需考虑重力分量和外部负载，通过拉格朗日方程或牛顿-欧拉方程推导关节动力矩，其中重力项直接决定了的静平衡状态和最大工作载荷。在建模过程中，必须引入摩擦系数和关节间隙参数，因为理想化的无摩擦运动模型在实际应用中会严重低估关节的启动扭矩和停止抖动，导致控制算法失效。经验数据显示，对于6自由度机械臂，关节摩擦扭矩通常占额定扭矩的20%~30%，因此设计时需预留30%的冗余扭矩余量以应对负载突变。

需考虑关节处的弹性变形，通过有限元分析（FEA）模拟连杆在受力下的弯曲变形，确保在动态负载下结构不发生失稳或过度弯曲。

1.2底盘稳定性与运动学分析

底盘稳定性分析主要研究轮式或足式移动平台在极端地形下的姿态保持能力，需计算质心高度、重心位置及轮子半径以确定最大倾覆力矩。运动学分析则涉及将底盘的六