C-V2X车路协同系统 智慧路杆多传感器融合测试.pptxVIP

装调与测试C-V2X车路协同系统

任务五智慧路杆多传感器融合测试

目录学习单元一多杆时间同步原理及方案学习单元二多杆空间标定及多杆融合调试学习单元三绿波通行控制

(1)能够完成多杆空间标定与时间同步。(2)能够完成多杆协同工作调试。任务目标

学习单元一多杆时间同步原理及方案

在交通信号灯系统中,由于各路口信号灯间不需要相互关联,所以最常采用的方案是各个路口通过各自的时间控制装置统一控制该路口的信号灯,各路口间的控制相互独立。在绿波通行系统中,各路口间的信号灯不再是相互独立,而是因车流大小等各种因素灵活调节绿信比,从而调节各路口的信号灯控制,以便优化交通。此外,基于智慧灯杆感知系统的发展,各灯杆间也应有能力感知周围的车辆,参与交通决策,更大程度上方便人们出行。通常所采用的分布式系统无法为各灯杆间相互独立的模块提供一个统一的全局时钟,而是由各个进程或模块维护各自的本地时钟。而这些本地时钟的运行环境、时钟频率存在差异,经过一段时间的独立运行后,这些本地时钟将会出现不一致,在智慧灯杆感知系统中,由于长时间的各灯杆间的时间同步差异,对各路口间协同产生巨大影响,因此每隔一定的时间就必须进行时间同步操作。情境导入

学习单元一多杆时间同步原理及方案分布式系统的时间同步是指系统中各节点时钟以及通过网络连接的各个应用界面的纸面时钟和时间间隔与系统中的时间频率基准一致。这个时间频