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注塑机器人系列编程：ABB IRB 120all.docx

注塑机器人系列编程：ABB IRB 120all.docx

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    1.注塑机器人编程基础

    1.1机器人的基本结构和工作原理

    1.1.1机器人的基本结构

    ABBIRB120是一款紧凑型六轴工业机器人，专为注塑成型等精细操作设计。其主要结构包括六个关节（轴），每个关节都有一个电机驱动，能够实现精确的运动控制。以下是IRB120的基本结构：

    基座（Base）:机器人安装的基础部件，通常固定在地面或工作台上。

    第一轴（Axis1）:旋转基座，负责机器人在水平方向的运动。

    第二轴（Axis2）:旋转肩部，负责机器人在垂直方向的运动。

    第三轴（Axis3）:旋转肘部，负责机器人在垂直方向的进一步调整

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