基于卡尔曼滤波器点集相对姿态估计方法及其应用.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

于尔曼滤波器的点集相对姿态估计*

基卡

，凤升

—本文提出了一种在运动过程中从四个对应点集动态利用光学坐标测量机（CMM）通过附着在刚体上的

估计两个刚体之间相对姿态的方法，适用于视觉伺服和智能制同步主动发光二极管（LED）点标记目标来实现。这避

造中的计量应用。该方法不是分别相对于相机每个刚体，免了传统计算机视觉中平面电荷耦合器件（CCD）相机

而是如何同时准确地两个刚体。为此，所方法直接的时间消耗过程，如图像形成、处理、特征提取、匹配

将相对姿态和运动作为状态估计。此外，观察模型以这种方式和等。

制定，即将状态估计映射到两个刚体的观测点集。由于该观察

模型是非线性的，因此推导了线性化的解析表达式，并采用迭在视觉伺服中，现有的相关研究[1,2]主要集中在刚

代扩展卡尔曼滤波器（IEKF）进行状态估计，以减少线性化误