C-V2X车路协同系统 智慧路杆单传感器调试与标定.pptxVIP

装调与测试C-V2X车路协同系统

任务三智慧路杆单传感器调试与标定

目录学习单元一摄像头的标定学习单元二摄像头参数的调试学习单元三激光雷达坐标参数的标定学习单元四激光雷达点云数据的读取学习单元五GPS定位系统的标定

(1)完成摄像头参数调试(相机焦距、白平衡、曝光度等)。(2)完成摄像头的标定。(3)完成激光雷达坐标参数的标定。(4)完成激光雷达点云数据的读取。(5)完成GPS定位系统的标定。任务目标

学习单元一摄像头的标定

在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称为相机标定(或摄像机标定)。无论是在图像测量或者机器视觉应用中,相机参数的标定都是非常关键的环节,其标定结果的精度及算法的稳定性会直接影响相机工作产生结果的准确性。因此,做好相机标定是做好后续工作的前提,提高标定精度是科研工作的重点所在。情境导入

学习单元一摄像头的标定相机成像可分为四个步骤,即刚体变换、透视投影、畸变校正和数字化图像,可以理解为坐标系间的三次变换,变换过程如图3-1所示。一、相机模型

学习单元一摄像头的标定确定空间某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的