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精密装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.机器人运动学与动力学.docx

精密装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.机器人运动学与动力学.docx

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    机器人运动学与动力学

    1.机器人的运动学基础

    1.1机器人的运动学模型

    机器人运动学研究的是机器人各关节的运动状态与末端执行器位置和姿态之间的关系。对于ABBIRB120机器人，其运动学模型是基于其结构特性和关节配置建立的。ABBIRB120是一种六自由度的串联机器人，其运动学模型可以通过D-H参数（Denavit-Hartenberg参数）来描述。

    1.1.1D-H参数

    D-H参数是一种常用的描述机器人关节坐标系的数学方法，通过四个参数（

    θ

    ,

    d

    ,

    a

    ,

    α

    ）来确定每个关节坐标系的位置和姿态。

    θ：关节角，即相邻连杆绕关节轴的旋

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