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精密装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.机器人结构与工作原理.docx

精密装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.机器人结构与工作原理.docx

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    机器人结构与工作原理

    1.机器人的基本结构

    ABBIRB120机器人是一种六轴关节型工业机器人，适用于精密装配任务。了解其基本结构对于编程和维护至关重要。以下是对ABBIRB120机器人的主要结构部分的详细介绍：

    1.1机械结构

    基座(Base)

    基座是机器人的固定部分，通常安装在工作台上或地面上。它是机器人的支撑点，确保机器人在工作时的稳定性。

    第一轴(Axis1)

    第一轴是机器人的主要旋转轴，通常称为基座轴。它负责机器人大臂的整体旋转，范围为±175°。

    第二轴(Axis2)

    第二轴是大臂的俯仰轴，负责机器人大臂的上下运

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