本田机器人专利JPA_2003191183.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】脚式移動ロボットの脚体の着床動作時の衝撃荷

重を軽減しながら、該ロボットの姿勢の安定性の確保を

容易に行うことができ、さらには、軽量な構成とするこ

とができる着床衝撃緩衝装置を提供する。

【解決手段】ロボットの脚体の足平機構６に設けられた

着床衝撃緩衝装置１８は、足平機構６の底面側に膨縮自

在な袋状部材１９（可変容積体）を備えている。袋状部

材１９はゴム等の弾性材により構成されている。袋状部

材１９には、電磁弁２７等を備える流入・流出手段２０

によって大気中の空気が入出可能である。足平機構６の

着床状態と、該着床状態から離床状態に移行した直後の