CN119717864A 一种基于激光雷达的无人机电力巡检自主飞行的避障方法、设备及存储介质 （国网四川省电力公司电力应急中心）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119717864A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510237692.X

(22)申请日2025.03.03

(71)申请人国网四川省电力公司电力应急中心

地址610040四川省成都市武侯区人民南

路四段63号22-27号

(72)发明人邓创李科峰周炜龚奕宇丁理杰卿东

(74)专利代理机构北京科慧致远知识产权代理

有限公司11739

专利代理师赵红凯

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书3页说明书10页附图1页

(54)发明名称

一种基于激光雷达的无人机电力巡检自主

飞行的避障方法、设备及存储介质

(57)摘要

CN119717864A本发明公开了一种基于激光雷达的无人机电力巡检自主飞行的避障方法、设备及存储介质，涉及无人机避障技术领域，包括在无人机上配置激光雷达和视觉传感器，实时采集飞行环境的三维点云数据和图像数据，并对点云数据进行优化后生成三维环境模型；基于三维环境模型将障碍物分类为静态和动态，若障碍物为静态障碍物，则通过CNN模型识别障碍物类型并进行定位，若障碍物为动态障碍物，则通过K_Medoids聚类方法聚类运动轨迹。本发明不仅