CN119714308A 一种适用于车辆极限工况下的多传感器融合定位方法 （昆明理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119714308A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510216256.4

(22)申请日2025.02.26

(71)申请人昆明理工大学

地址650093云南省昆明市一二一大街文

昌路68号

(72)发明人沈世全杨仓杨堂锋王艳锋李颖涛吴以涛王青旺陈峥申江卫

(74)专利代理机构昆明隆合知识产权代理事务所(普通合伙)53220

专利代理师龙燕

(51)Int.Cl.

G01C21/28(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S19/45(2010.01)

权利要求书3页说明书7页附图4页

(54)发明名称

一种适用于车辆极限工况下的多传感器融

合定位方法

(57)摘要

CN119714308A本发明公开了一种适用于车辆极限工况下的多传感器融合定位方法，属于融合感知定位技术领域。本发明先通过车辆转向判断后进行修正量计算，再根据修正量进行轮速计数据的横向速度修正，将惯导数据与修正后的轮速计数据通过卡尔曼滤波计算出比直接使用惯导进行积分更加准确的前端里程计。用得到的前端里程计对激光雷达数据进行点云去畸变，之后进行点云匹配得到点云匹配位姿，利用GPS位姿位置信息消除点云匹配的位置误