CN119717867A 一种基于二维图像声纳的水下机器人海缆巡检方法及系统 （国网浙江省电力有限公司舟山供电公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119717867A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510218204.0

(22)申请日2025.02.26

(71)申请人国网浙江省电力有限公司舟山供电公司

地址316021浙江省舟山市定海区临城街

道定沈路669号

(72)发明人徐海宁王勇敬强张引贤丁同臻郁飞卜建曹晟哲

(74)专利代理机构浙江翔隆专利事务所(普通合伙)33206

专利代理师王晓燕

(51)Int.Cl.

G05D1/485(2024.01)

G05D101/10(2024.01)

权利要求书3页说明书17页附图3页

(54)发明名称

一种基于二维图像声纳的水下机器人海缆

巡检方法及系统

(57)摘要

CN119717867A本发明公开了一种基于二维图像声纳的水下机器人海缆巡检方法及系统，涉及海缆巡检领域。现有海缆巡检方法存在检测精度不足、自主性缺失及动态避障缺陷等问题。本发明包括步骤：构建海缆特征识别模型、配置水下机器人传感系统、图像处理、路径规划、避障路径生成及绕行。本技术方案通过水下机器人搭载电磁感应传感器、二维图像声纳和超短基线定位装置，结合图像处理技术和路径规划算法，实现了对海底电缆的高效巡检；在遇到障碍物时，机器