CN119714300A 一种基于深度强化学习的机器人动态环境自主导航方法 （湖南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119714300A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510215365.4

(22)申请日2025.02.26

(71)申请人湖南大学

地址410082湖南省长沙市岳麓区麓山南

路1号

(72)发明人莫洋简雷陈林胡善元黄雅淋王耀南

(74)专利代理机构长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙)43220

专利代理师莫晓齐

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G06N20/00(2019.01)

权利要求书4页说明书10页附图2页

(54)发明名称

一种基于深度强化学习的机器人动态环境

自主导航方法

(57)摘要

CN119714300A本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人动态环境自主导航方法，包括：设定移动机器人的观察空间和动作空间；获取环境数据并进行预处理，对激光雷达以及深度相机数据进行特征提取，生成移动机器人观察空间特征图；获取机器人的目标位置，使用A*算法生成从当前位置到全局目标的路径，根据当前位置以及全局路径生成子目标点；构建PPO深度强化学习网络，将观察空间特征图和子目标点作为网络的输入，输出得到移动机器人的状态价值、前进速度和转向速度实现自主导航；设计奖励函数，建立仿真环境，