CN119703275A 基于激光跟踪与电弧跟踪的融合方法、系统及设备 （北京石油化工学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119703275A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202411962208.1

(22)申请日2024.12.30

(71)申请人北京石油化工学院

地址102600北京市大兴区清源北路19号

(72)发明人张锐薛锦洲黄军芬薛龙黄继强韩峰邹勇曹莹瑜王彩妹

(74)专利代理机构北京牛思巴巴知识产权代理

有限公司16203

专利代理师刘硕

(51)Int.Cl.

B23K9/127(2006.01)

B23K9/32(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图3页

(54)发明名称

基于激光跟踪与电弧跟踪的融合方法、系统

及设备

(57)摘要

CN119703275A本申请涉及管道焊接领域，尤其涉及基于激光跟踪与电弧跟踪的融合方法、系统及设备。获取激光跟踪数据，电弧跟踪数据；通过预设的方法提取焊缝中心线，以及基于预设的焊缝几何模型提取焊缝特征点；检测所述电弧跟踪数据中的局部极值，利用所述局部极值推测焊枪的位置偏差方向以及运用预设的积分法计算所述电弧跟踪数据中的极值差值，利用所述极值差值估算焊枪的偏移量；利用所述预设的焊缝几何模型所提取的焊缝特征点、所述焊枪的位置偏差方向、所述焊枪的偏移量，确定焊枪轨迹，用于