基于 SolidWorks 的小型管道机器人设计.docx

基于SolidWorks的小型管道机器人设计

摘要

随着工业管道运维向自动化、智能化方向发展，传统人工检测方式已难以满足小口径、复杂管段的高效安全作业需求。本课题针对石油、化工、市政等领域管道检测实际工况，设计一款结构紧凑、可自适应管径、弯管通过性良好的小型轮式管道机器人。

论文首先阐述管道检测机器人的研究背景与意义，对比轮式、履带式、蠕动式三类行走机构性能特点，确定采用三轮120°圆周均布轮式行走机构方案。基于模块化设计思路，完成行走机构、变径机构、动力系统及控制系统的总体方案设计，采用丝杠传动+四杆连杆机构实现行走轮径向伸缩调节，配合前后弹簧实现管壁被动自适应压紧，有效解决行走打