智能焊接技术及应用 课件 2.3.1 电弧跟踪应用.pptx

智能焊接技术及应用;目录;一、学习目标;二、电弧跟踪应用;广州机场建设投资集团有限公司曾开发过一款PHC管桩双焊枪智能焊接机器人。

其所开发的双焊枪机器人构造，包括焊接小车、行进装置、焊枪控制箱、焊枪、焊枪稳定架等，其总体质量为22kg，有5套伺服电机，同时包括焊接跟踪功能，能够实现双焊枪的联合焊接姿态控制。;双焊枪机器人焊接头具备多自由度，能够根据电弧特征判断焊枪与管桩端头钣的相对位置，动态调整焊枪状态，实现智能化焊接。

焊枪初始位置识别公式为：

焊接过程中焊枪运动轨迹的电弧跟踪控制式为：;管桩双焊枪机器人焊接施工顺序为：

轨道安装、机器人就位、自动焊接、双枪姿态调整等，如图所示。;根据5