控制技术电子教案(第2章).ppt

计算机控制技术*;第2章自动控制系统分;?系统建立数学模型的方法：;2.1.1控制系统微分方程;3）消除中间变量，整理出只含有;◆电气系统的数学模型?;▼在图2.1所示的电路中，;?消除中间变量i(t)：?;▼在图2.2所示的理想运算;大家有疑问的，可以询问和交流可;?上式可变为：?或?;2.1.2微分方程的解◆;?拉氏变换记为：?拉氏;1）线性性质◆常用的拉氏变;3）积分定理4）初值定理5）终;6）卷积定理?当t0时，;◆应用拉氏变换法解微分方程;?其中T=RC▼例，下图;?ur(t)=1(t)，其;2.2传递函数?经典控;?令r(t)和c(t)及其;?令s=0,为系统放大;图2.3▼求图2.3所示的;?在零初始条件下对上式取拉;◆关于传递函数的几点说明(;系统零点系统极点?上式中每;4）理论分析和实验都指出，对于;如传递函数的零点、极点分布情况;◆基本环节及其传递函数?;▼惯性环节?动态方程是;▼振荡环节?动态方程：;▼纯微分环节?微分环节;▼二阶微分环节?动态;◆电气网络的运算阻抗与传递;▼运算阻抗求传递函数举例1;2）运放电路图2.6?R2;3）积分电路图2.7?传递;3）微分电路?传递函数：图;