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《助行机器人随动跟随模式与支撑力矩调节分析》

一、概述

1.1背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，我国失能、半失能老年人口已超过4000万，对助行设备的需求从简单的移动辅助向主动化、智能化方向急剧转变。

传统助行器仅提供静态支撑，无法在动态行走中感知用户意图并及时给予辅助力矩，导致步态僵硬、跌倒风险高。助行机器人通过随动跟随模式与支撑力矩调节，在用户行走时主动跟随躯干运动，并按需在支撑相提供助力，成为养老助残领域的关键装备。

其核心技术在于意图识别算法，它能从人机交互力、表面肌电或运动学数据中解读行走启停、转向和速度变化意图，驱动机器人执行器跟随。

力矩响应的速度与跟随灵敏度直接决定了人机耦合的柔顺性与安全性。响应迟缓会产生拖拽感，引发跌倒；灵敏度过高则可能误触发，造成不稳定。因此，对不同技术方案在力矩响应速度与跟随灵敏度上的竞争表现进行系统分析，对于突破产品瓶颈、明确研发方向具有极高的实践价值。

本研究旨在从意图识别算法入手，对比主流助行机器人方案在行走支撑中的力矩响应性能与跟随灵敏度，为行业技术路线选择与竞争策略制定提供定量依据。

1.2研究范围与方法

1.2.1分析范围界定

本报告将竞争分析范围限定在面向老年及残障人士、具备主动随动跟随与支撑力矩调节功能的助行机器人，包括智能助行器与下肢外骨骼两类形态。

分析维度聚焦于意图识别算法类别、力矩响应时