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柔索弹性振动下索牵引并联机器人动力学特性及优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的背景下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，取得了显著的进步，并在众多领域得到了广泛应用。索牵引并联机器人作为机器人家族中的重要一员，以其独特的结构和性能优势，在工业生产、天文观测、航空航天、物流运输等领域展现出巨大的应用潜力，逐渐成为研究热点。

在工业领域，随着制造业的转型升级，对生产效率和产品质量的要求日益提高。索牵引并联机器人凭借其高负载能力、大工作空间和快速运动特性，能够胜任大型零部件的搬运、装配等任务，有效提高生产效率，降低人力成本。例如，在汽车制造中，可用于搬运和组装