线性时不变系统极点配置策略探究.pptVIP

第六章控制系统综合校正的当代方法——状态反馈校正;1、输出反馈;比较开环系统和闭环系统;;4、闭环系统的能控性与能观性;;一、问题的提法;;其中;比较系数有：;引入状态反馈，设增益阵为，则闭环的状态空间表示式为：;step1.求A阵特征多项式;;step4.;Step2设反馈增益阵为;试求状态反馈增益阵k,使闭环极点位于;性质1SISO系统状态反馈不会移动系统传递函数的零点。;;;;2．判断系统的能控性;.全维状态观测器;因为初始状态;利用原系统的输出量与观测器的输出量的差修正状态的

偏差，从而改善观测器的特性，我们称如图所结构的状

态观测器为全维状态观测器。;此时;通过E配备（A－EC）的特征根;系统的状态空间表示式为;;;注：1.全维状态观测器的维数为n。若使用其作为系统状态

的预计值，则系统成为2n维的。是否能减少？

2.能否有更准确的鉴别观测器的存在性的方法？

二.状态观测器的存在性;;;;1.;3.传递函数;6.6控制系统的解耦方法;常见解耦方法;6.6.2前馈补偿法;6.6.3状态反馈解耦;定义：是满足不等式：

且介于0到m-1之间的一种最小整数。

式中，为系统输出矩阵C中的第i行向量(i=1,2,…m),因此，