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通用型欠驱动机械手：结构设计、控制策略与性能优化的深度研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技迅猛发展的当下，机器人技术已然成为衡量一个国家科技创新能力与高端制造业水平的关键标志，其应用领域广泛，涵盖工业生产、医疗卫生、军事、航天科技等诸多方面，极大地改变了人们的生产与生活方式。机械手作为机器人直接执行任务的核心部件，其性能优劣对机器人在各类复杂任务中的表现起着决定性作用，例如精准度、稳定性以及灵活性等。

随着应用场景的日益拓展和任务需求的愈发复杂，传统机械手在结构设计、控制方式和适应性等方面逐渐暴露出一系列局限性。从结构设计来看，传统机械手通常具备较多的关节数量，虽然这在一定程度上赋予