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基于神经辐射场的自动驾驶场景仿真结题报告

一、研究背景与问题提出

自动驾驶技术作为未来交通领域的核心发展方向，其安全性与可靠性是商业化落地的关键前提。当前，自动驾驶系统的测试与验证主要依赖真实道路测试、传统计算机仿真以及封闭场地测试三种方式。然而，真实道路测试面临成本高昂、周期漫长、场景覆盖有限等问题，且极端危险场景的测试存在安全隐患；传统计算机仿真虽然能够大规模生成测试场景，但依赖人工建模，难以精确复现实世界的复杂光照、材质和动态变化，导致仿真结果与真实环境存在较大差距，无法有效支撑自动驾驶系统的鲁棒性验证。

神经辐射场（NeRF）作为一种新兴的三维场景重建与渲染技术，通过从多视角图像中学习场景的辐射场函数，能够生成具有照片真实感的新视角图像，为解决自动驾驶场景仿真的真实性问题提供了新的思路。本研究旨在探索NeRF技术在自动驾驶场景仿真中的应用，构建高真实度、可交互的自动驾驶仿真环境，为自动驾驶系统的测试与验证提供更有效的技术手段。

二、相关技术综述

（一）神经辐射场技术原理

神经辐射场的核心思想是将三维场景表示为一个连续的辐射场函数，该函数能够根据空间位置和观察方向输出对应的颜色和密度。具体而言，NeRF通过多层感知机（MLP）来拟合这个辐射场函数，输入为空间点的三维坐标和观察方向的单位向量，输出为该点的颜色和体积密度。在训练过程中，NeRF利用多视角图像的相机参数和像素颜色信