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机器人视觉感知与路径规划技术发展与应用

目录

一、概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、机器人视觉感知技术内涵与演进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

三、机器人路径规划技术原理与取向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1自主导航中的路径规划定义与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.2路径寻找的策略性考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3常见的算法范式及其演进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.4路径质量评价通用标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

四、视觉感知在路径规划中的关键技术融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1基于视觉的障碍物检测与定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2语义地图构建与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3视觉测量与地图对接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.4环境态势认知对路径规划的引导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．