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物流智能化与无人化技术手册（执行版）

第1章

智能感知与数据采集

1.1多模态传感器融合技术

多模态传感器融合是指将视觉、激光雷达、毫米波雷达及超声波等不同物理原理的传感器数据，通过算法进行互补与校验，形成对场景的立体感知。在无人配送车作业中，当摄像头因光照不足导致识别率下降时，毫米波雷达作为被动式传感器，不受光线影响，可立即提供车辆周围360度的距离和速度信息，作为视觉数据的“保底”信号进行融合。融合算法通常采用卡尔曼滤波（KalmanFilter）或扩展卡尔曼滤波（EKF）技术。以视觉识别定位为例，当摄像头检测到前方有障碍物时，系统会读取毫米波雷达测得的精确距离，利用卡尔曼