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在轨服务机器人对失效卫星的捕获与维修

摘要：在轨服务机器人对失效卫星的捕获与维修是延长卫星寿命、减少空间碎片的关键技术。本文系统分析了在轨服务机器人的捕获与维修技术，从目标识别与接近、捕获对接、在轨维修与燃料加注四个阶段进行了深入探讨。研究表明，机械臂捕获与飞网捕获是两种主流的捕获方式，模块化更换与故障修复是主要的维修手段。当前在轨服务面临非合作目标捕获难度大、在轨操作精度要求高与燃料加注技术复杂等挑战。未来，应发展基于视觉与激光雷达的自主目标识别技术，突破柔性机械臂与灵巧手爪的捕获技术，验证在轨燃料加注与模块更换能力，并推动在轨服务商业化模式的建立。

关键词：在轨服务；失效卫星；捕获技术；维修技术；空间机器人

第一章引言：太空中的救援行动

地球轨道上运行着数千颗卫星，其中不少卫星因燃料耗尽、部件故障或技术过时而失效。这些失效卫星不仅占用了宝贵的轨道资源，还成为空间碎片的潜在来源。在轨服务机器人可以对这些失效卫星进行捕获与维修，恢复其功能或将其安全离轨，从而延长卫星寿命、减少碎片产生。

在轨服务技术起源于航天飞机的卫星维修任务。一九九三年，奋进号航天飞机成功捕获并维修了哈勃空间望远镜，展示了在轨服务的巨大价值。近年来，随着空间机器人技术的进步，自主在轨服务成为研究热点。美国宇航局的Restore-L任务与欧洲航天局的ClearSpace任务都致力于验证在轨服务技术。

在轨服务机器