CN119758707A 一种未知伺服系统的前馈补偿装置及前馈系数自整定方法 （哈尔滨工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119758707A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202411937021.6

(22)申请日2024.12.26

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西

大直街92号

(72)发明人徐殿国张庆赵俊宇

(74)专利代理机构哈尔滨龙创知识产权代理有限公司23228

专利代理师王莹

(51)Int.Cl.

G05B11/42(2006.01)

权利要求书4页说明书8页附图5页

(54)发明名称

一种未知伺服系统的前馈补偿装置及前馈

系数自整定方法

(57)摘要

CN119758707A一种未知伺服系统的前馈补偿装置及前馈系数自整定方法，属于电机伺服控制技术领域。包括位置信号微分模块、力矩前馈模块、速度前馈模块、PID控制器、模型辨识模块及前馈系数计算模块。方法如下：未知伺服系统的惯量类型判断；模型参数辨识；力矩前馈系数的整定计算；速度前馈系数的整定计算。本发明能在极短时间内实现伺服系统负载惯量类型的判断及模型参数的精准辨识，实现对被控对象模型的高阶精准逼近，将系统延时因素考虑在内，利用高阶逼近获取精准的前馈补偿信号，解决了前馈整定时间长、系统负载惯量模型兼容性差、前馈补偿精度

CN119758707A