CN119758986A 一种基于中心线的狭窄通道路径规划方法及系统 （李翠）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119758986A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202410478863.3

(22)申请日2024.04.20

(71)申请人李翠

地址215300江苏省苏州市昆山市新城域

花园49栋701室

(72)发明人李翠

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/246(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

权利要求书1页说明书2页附图4页

(54)发明名称

一种基于中心线的狭窄通道路径规划方法

及系统

(57)摘要

CN119758986A本发明公开了一种智能移动设备通过提取的通道中心线来穿越狭窄通道的路径规划方法和系统。当智能移动设备通过狭窄通道区域时，首先提取智能移动设备当前位置附近的局部地图图像，然后提取局部地图图像中智能移动设备所在连通域的中心线，然后用路径规划方法依次规划智能移动设备当前位置S到中心线的最近点S_Nearest以及最短路径，智能移动设备目标点G到中心线的最近点G_Nearest以及最短路径，S_Nearest到G_Nearest的沿中心线的路径。通过控制智能移动设备尽量沿中心线行走，可以