CN119758736A 一种基于预设时间干扰观测器的水面水下异构协同控制方法及装置 （集美大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119758736A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202411940482.9

(22)申请日2024.12.26

(71)申请人集美大学

地址361021福建省厦门市集美区银江路

185号

(72)发明人吴德烽胡瑞林游政武东杰

黎国强涂婉丽钟尚坤刘启俊张卫东孙志坚

(74)专利代理机构福州元创专利商标代理有限

公司35100

专利代理师蔡学俊薛金才

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书6页说明书13页附图4页

(54)发明名称

一种基于预设时间干扰观测器的水面水下

异构协同控制方法及装置

(57)摘要

CN119758736A本发明提出一种基于预设时间干扰观测器的水面水下异构协同控制方法及装置，控制方法主要为：水面无人船控制器根据指定的期望轨迹、无人船本体实际状态信息以及观测器得到的补偿值计算期望控制力矩；水下无人航行器控制器根据制导方法得到的期望轨迹、水面无人船的实际状态信息、水下无人航行器本体实际状态信息以及观测器得到的补偿值计算期望控制力矩；实现水面无人船与水下无人航行器异构协同控制。本发明融合垂直投影与视线法完成水面水下异构协同控制的制导；利用预设时间干