PLC基础及应用4版第5章.pptVIP

5.6.2机械手控制的编程1．程序的总体结构在主程序中用调用子程序的方法来实现不同的工作方式的控制（见图5-57）。同时只能选择一种工作方式。公用程序是无条件调用的。方式选择开关在手动位置时调用手动程序，在回原点位置时调用回原点程序。将单步、单周期和连续这3种工作方式的程序合并为自动程序。2．公用程序公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的任务。限位开关X1、X4的常开触点和Y4的常闭触点组成的串联电路接通时，“原点条件”M5为ON。在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统工作在手动方式或自动回原点方式（X10或X11为ON）时，当机械手处于原点状态（M5为ON），初始步对应的M0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式作好准备。如果此时M5为OFF状态，M0将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。各种工作方式切换的处理：1）当系统从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时（X10或X11为ON），将图5-60的顺序功能图中M20～M30复位，否则返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况。2）同样的原因，退出自动回原点方式时，回原点开关X11的常闭触点闭合。此时将图