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基于UWB的室内移动机器人定位系统设计与静态标定

摘要

随着工业自动化与智能服务机器人应用的深入，室内环境下的高精度定位成为关键技术挑战。全球卫星导航系统在室内信号衰减严重，无法满足需求。超宽带技术凭借其高时间分辨率、强抗多径干扰能力，成为室内定位的理想选择。

本课题旨在设计并实现一套基于UWB技术的室内移动机器人定位系统，核心目标是实现定位精度优于30厘米。系统采用到达时间差定位算法解算移动标签位置，并通过最小二乘法对UWB基站坐标进行静态标定，以消除部署误差对定位精度的影响。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析了室内移动机器人对定位系统的精度、实时性与鲁棒性需求。随后进行了系统总体架构设计，划分为基站部署、标签定位、数据解算与标定校准四大模块。详细设计部分重点阐述了TDOA定位模型与最小二乘标定算法的实现流程。系统实现基于DW1000UWB模块与STM32微控制器，完成了硬件搭建与嵌入式软件编程。最后通过功能与性能测试验证了系统定位精度满足设计指标。

本设计的核心创新点在于将基站坐标的精确标定作为系统部署的关键环节，通过数学优化方法补偿实际物理部署的偏差，从而在低成本硬件基础上实现了较高的定位精度，为室内移动机器人的导航与控制提供了可靠的位置参考。

第一章绪论

1.1研究背景

在仓储物流、医疗服务、智能家居及