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面向工业装配的协作机器人安全碰撞检测系统设计

摘要

随着工业4.0的深入推进，协作机器人凭借其高灵活性与安全性，在工业装配领域发挥着日益重要的作用。然而，在人机紧密协同的装配作业中，意外碰撞风险依然存在，传统基于外部传感器的检测方案成本高昂且响应滞后。本课题旨在设计一款面向工业装配的协作机器人安全碰撞检测系统，通过监测电机电流变化识别碰撞事件，并立即触发急停机制以保护人员与设备安全。

本文遵循工程递进思路展开论述。首先，在需求分析阶段明确了毫秒级响应与低误报率的核心指标；其次，总体设计构建了数据采集、信号处理与决策执行的三层架构；详细设计阶段深入阐述了卡尔曼滤波与扰动观测器算