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2025年交通科技创新与安全手册

第1章智能感知与车路协同

1.1多模态传感器融合技术

多模态传感器融合技术旨在解决单一传感器在复杂环境下的感知盲区与精度局限，通过视觉、激光雷达、毫米波雷达及深度相机等多源数据互补，构建高鲁棒性的感知体系。例如，在雨雾天气下，激光雷达（LiDAR）虽易受雨雪干扰，但其提供的3D点云数据能精准反演路面湿滑系数，而双目视觉则能捕捉微小的路面纹理变化，两者融合可显著降低算法在低光照条件下的误检率。融合处理流程中，系统首先对各类传感器原始数据进行标准化预处理，包括去噪、去畸变与时间同步校正，确保来自不同频段的感知数据在时间轴上严格对齐。随后，利用加权融合算法根据各传感器的置信度动态分配权重，将异构数据映射到统一的感知坐标系中，从而连续且无重影的虚拟全景图像。

在实际应用场景中，当车辆驶入隧道入口时，视觉传感器因光线突变导致图像模糊，而毫米波雷达作为全天候传感器，其持续稳定的输出成为关键补充；此时系统自动切换感知模式，以毫米波雷达的高精度测距数据作为核心输入，辅助视觉系统完成隧道内的障碍物识别。针对动态障碍物检测，系统采用卡尔曼滤波与粒子滤波算法对传感器数据进行实时预测，不仅识别出前方50米处的施工围挡，还能预测该物体在未来10秒内的运动轨迹及转向意图，为车路协同提供精准的动态目标信息。融合后的感知数据被实时传输至边缘计算节