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基于激光测距与陀螺仪的机器人自定位（无外部信标）

摘要

随着移动机器人在仓储、巡检、服务等领域的广泛应用，其自主定位能力成为核心关键技术。依赖外部信标（如UWB、二维码）的定位方案存在部署成本高、环境适应性差等问题。因此，研究不依赖外部基础设施的机器人自定位技术具有重要的现实意义。

本设计旨在实现一种基于激光测距与陀螺仪的机器人自定位系统。核心方案为：利用二维激光雷达扫描环境轮廓，通过迭代最近点算法进行连续帧间的扫描匹配，获取机器人的相对位移与偏航角变化估计。同时，采用微机电陀螺仪测量机器人的角速度，通过积分获得航向角信息。最后，设计扩展卡尔曼滤波器，以激光匹配结果与陀螺仪数