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基于强化学习的智能割草机器人复杂绿地全覆盖路径规划与避障控制设计

摘要

随着智慧农业与生态城市建设的推进，绿地养护自动化需求日益迫切。传统割草机器人多依赖结构化边界与简单避障策略，难以适应草坪边界不规则、动态障碍物频现的复杂绿地场景。本设计以强化学习为核心技术，构建复杂绿地非结构化边界模型，并设计全覆盖路径规划与动态避障控制系统。首先，利用B样条曲线与栅格地图融合，实现草坪边界的精确数学描述，为后续规划提供环境认知基础。其次，将全覆盖路径规划建模为马尔可夫决策过程，引入深度Q网络算法，使机器人能在探索中自主优化割草轨迹，最大化覆盖率并降低重复率。同时，整合动态窗口法与近端策略优化算法，实现在动态障碍物环境下的实时避障与路径重规划。系统总体架构采用感知-决策-执行三层模型，各模块通过ROS（机器人操作系统）实现松耦合协同。测试结果表明，本设计在复杂边界草坪中平均覆盖率可达97.3%，重复率低于8.5%，动态避障成功率超过99%，且路径平滑度优于传统方法。论文涵盖了需求分析、系统总体设计、核心算法详细设计、系统实现与测试验证的全过程，为智能割草机器人在非结构化环境中的应用提供了可行方案。

关键词：智慧农业；割草机器人；强化学习；全覆盖路径规划；动态避障；非结构化边界

第一章绪论

1.1研究背景

在智慧农业与城市生态养护领域，绿地维护是耗费人力与资源的重要环节。公园