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基于ARMLinux平台的排水管道检测机器人控制系统：设计、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

排水管道作为城市基础设施的重要组成部分，犹如城市的“地下血脉”，承担着收集和输送城市生活污水、工业废水以及雨水的关键任务，对保障城市的正常运行和居民的生活质量起着不可或缺的作用。然而，随着城市的快速发展和排水管道使用年限的增长，管道面临着诸多问题。一方面，长期受到污水的腐蚀、水流的冲刷以及外部荷载的作用，管道容易出现破裂、变形、腐蚀、渗漏等结构性缺陷；另一方面，杂物堆积、泥沙淤积、树根侵入等因素会导致管道出现堵塞、排水不畅等功能性问题。这些问题不仅会影响排水系统的正常运行，导致城市内涝