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平面3rr并联机构的三维仿真

运动仿真及实体模型的仿真研究

随着联合机器人技术的发展，自由联换机器的使用越来越受限制。但是，由于其独特的

结构，使针对少自由度并玦机器人性能指标的研究还很有限。目前，国际上关于串联机器

人性能指标的研究较为成熟，而有关并联机器人性能指标的研究还需进一步探索。近年来,

高峰、刘辛军研究了少自由度的球面2,3自由度并联机器人机构的速度性能指标，高峰、

金震林研究了6-SPS微操作机器人的加速度性能指标，对少自由度并联机器人的加速度性

能指标的研究，郭希娟运用黄真提出的虚设机构影响系数对加速度性能指标进行了理论上

的探讨，其实际的研究还需进一步深入。鉴于此，本文对郭希娟运用文献中提出的理论所

讨论的平面3RRR机构的实体模型及运动性能进行了仿真研究，从实际上给以验证，因此

是很有价值的。实体模型及运动仿真将计算出的一系列理论数据直观地展现出来，利于对

机构的直观分析。本文是在文献所讨论的机构尺寸范围内选择性能较好的机构进行的研究。

1转动副和球副

该机构属于并联对称机构，且各支链的运动副皆为基本副(如图1)。它有三个主动杆、

三个被动杆和一个三角工作平台。其中各个杆件之间是转动副，也即，4,6,