基于R-D相机移动机器人人群感知技术研究.pdfVIP

会议记录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

于s

基RGB‑D相机的移动机器人人群感知

立*，，，

—理解人类如何在场景中移动是自主移动机器人在人此外，从移动平台进行人员检测和带来了额外的挑

群密集区域进行决策的关键问题。因此，从移动平台准确检测战，如动态背景、时间限制和视角变化。动态背景导致

和人可以提高交互的有效性和效率。本文提出了一种结合传统基于分割和基于运动的感知方法失败；时间限制使

多种新技术的人员检测和系统，包括平面视图地图、深度移动机器人对人类动作做出反应；视角变化引入了额外

加权直方图和GNN数据关联。我们提出了一种基于空间感

的噪声。

区域的平面视图地图来检测候选者。首先，对点云子簇进

行分割以检测候选者。使用了两种不同的平面视图地图，即占