FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹.pptVIP

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使用在大aircut的场合

Cycletime缩短

平滑动作

机器人负担减轻

工具的形态（configuration）变化场合下使用

直线动作

Shortmotion时,各轴动作快

可能基本3轴(J1-J3)动作过大

手首姿势变化的话,可能减慢;打点及接近点的示教;[CNT]及[FINE]的使用场合区分

中间点基本上使用[CNT]

长直线动作→短直线动作场合、中间点作使用[FINE]

＊应该正确认识[CNT]和[FINE]的在控制方面的不同点

FINE,CNT0%,CNT50%,CNT100%分别如何控制?

『Inposition』是什么意思？;连续打点时,始点及终点的手爪姿势不同情况下

TCP靠近机器人的情况下,逐渐变化姿势

TCP远离机器人情况下,一次动作变化姿势;;狭窄处打点示教;Handlingspot的TCP;;干涉互锁信号的注意点

确认2台机器人同时互锁

“1”的互锁信号设定有冲突危险

“2”的话,2台机器人都停止

“3”的话,只有A机器人可以进入;尽量减小干涉领域

示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽量避免干涉