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面向无人机集群的分布式协同建图与异构数据融合处理架构设计

摘要

随着无人机技术在军事侦察、灾害救援及地理测绘等领域的广泛应用，单机作业模式在覆盖效率与容错能力上的局限性日益凸显，无人机集群协同作业成为解决复杂环境感知问题的关键途径。然而，传统的集中式建图架构面临通信瓶颈与单点故障风险，难以适应动态拒止环境下的实时高精度建图需求。本课题旨在设计一种面向无人机集群的分布式协同建图与异构数据融合处理架构，通过构建去中心化通信拓扑与分布式数据融合算法，实现多机异构传感器数据的高效协同处理。

论文首先分析了无人机集群协同建图的应用需求与技术挑战，确立了系统的高实时性、高可靠性与可扩展性设计目标。其次，深入研究了ROS2分布式通信机制与多源传感器融合技术，完成了系统的技术选型与论证。在需求分析基础上，提出了分层模块化的系统总体架构，将系统划分为感知层、通信层、融合层与应用层，并设计了相应的数据存储结构。详细设计阶段，重点攻克了基于动态邻居发现的自组网通信协议与基于分布式位姿图优化的协同建图算法，设计了异构数据时空对齐与融合处理流程。系统实现部分，基于C++与Python语言在Ubuntu环境下完成了编码工作，解决了多线程数据竞争与大规模点云传输延迟等关键技术难点。最后，通过搭建仿真测试环境与实物验证平台，对系统的功能完整性与性能指标进行了全面测试。测试结果表明，本设计实现的分