六轴伺服驱动控制仿真与Matlab建模研究.pptVIP

第六章运动控制系统建模与Matlab仿真分析

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主要内容

一、运动控制系统建模

二、Matlab功效介绍

三、基于Matlab的控制系统分析与设计方法

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一、运动控制系统建模

1.1模型分类

1.2建模基本方法

机理模型

统计模型

（1）频率响应

（2）系统辨识

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(1)物理模型：采用实物作为模型，能够按百分比搭建；

(2)数学模型：以数学公式作为仿真对象；

(3)混合模型：现有物理模型也有数学模型。

1.1模型分类

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1.2.1机理模型法

（1）定义：采用由普通到特殊的推理演绎方法，对已知结构、参数的物理系统，利用相应的定律或定理，经过合理分析简化而建立起来的描述系统各物理量动、静态变化性能的数学模型。

主要通过理论分析推导建立数学模型，常用到的理论知识涉及：物质不灭定律、能量守恒定律、牛顿第二定律、基尔霍夫定律等。

提取主要原因、忽视次要原因。抓住对系统模型含有决定性影响的物理量及相互关系，舍弃次要。

注意系统的线性化。通过合理简化将非线性原因近似为线性系统。

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