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面向仓储物流的AMR导航二维码高速解码与动态路径规划系统设计

摘要

本课题面向仓储物流场景中自主移动机器人（AMR）的高效导航需求，设计了一套融合视觉二维码高鲁棒性解码与动态路径规划的系统。针对传统二维码定位在光照变化、污损、运动模糊下解码率低，以及静态路径规划难以适应动态障碍的痛点，系统从算法层、规划层和地图管理三个维度展开工程化设计。

论文首先分析了AMR在仓储环境中的导航瓶颈，明确系统需实现毫秒级解码与秒级重规划的目标。在总体设计中，采用模块化架构将系统分为图像采集、解码定位、地图管理、路径规划与控制模块，各模块通过共享内存和标准通信协议协作。详细设计部分提出了基于自适应阈值与容错纠错的快速解码算法，并构建了分层代价地图下的时间最优动态规划策略。开发中基于ARM+FPGA异构平台实现，并针对局部动态障碍设计了在线重规划机制。

测试结果表明，解码平均耗时2.3ms，定位精度±1cm，动态路径规划可在300ms内完成更新。系统在典型仓库环境下实现高效、鲁棒的自主导航，验证了视觉二维码与动态规划结合的可行性。

关键词：自主移动机器人；二维码解码；动态路径规划；仓储物流；时间最优

第一章绪论

1.1研究背景

现代仓储物流正经历从人工作业向自动化、智能化的深刻变革。自主移动机器人（AMR）凭借灵活部署、自主决策的优势，成为柔性物流系统的核心执行单元。在动辄数万平方