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智能出行技术与解决方案手册（执行版）

第1章智能出行技术架构与基础

1.1感知层：多源异构数据融合与高精度定位

感知层是智能出行的“眼睛”和“耳朵”，负责收集车辆周围的环境信息。在自动驾驶系统中，我们需构建融合感知框架，将激光雷达、毫米波雷达、摄像头及IMU的数据进行统一处理。以特斯拉的L2+级系统为例，其激光雷达在高速巡航时，通过卡尔曼滤波算法将1000Hz的原始点云数据平滑后，仅输出50Hz的标准化特征点，既保留了关键障碍物信息，又大幅降低了计算负载。高精度定位技术是安全性的基石，必须实现厘米级定位精度。北斗高精度定位系统通过GNSS与多普勒测速技术结合，在